해군은 바다에서 싸우는 군종이다. 인간이 배타고 다니기 시작하던 시절, 어선 및 상선의 호위를 위해 배가 자체적으로 무장하던 것을 시초로 둔다.

영어로는 Navy라고 부르는데, 이는 라틴어의 Navis(배)에서 따와 배를 타는 사람들이라는 뜻을 지니고 있다. 반면 영미권이 아닌 유럽에서는 바다를 뜻하는 Mare에서 따와 Marine이라고 부른다. 영미권에서는 Marine을 해병대 및 해사에 관련된 용어로 사용하고 있다.